После террористического акта на Олимпийских играх в Мюнхене в 1972 г. западногерманское правительство решило полностью пересмотреть вооружение, используемое полицией. Были определены технические характеристики оружия и нескольким производителям предложили разработать его для полиции. В конце 1974 г. компания «Хеклер и Кох» приступила к разработке пистолета П7, и к концу 1976 г. был создан первый прототип этого оружия. В 1979 г. после многочисленных испытаний вышла первая серия пистолетов под названием ПСП (PSP - Polizei Selbstlade Pistole [«полицейский самозарядный пистолет»]). Другое его название — П7 означает седьмой тип пистолета, используемого западногерманской полицией. В 1981 г. «Хеклер и Кох» выпустила этот пистолет на гражданский рынок под названием ПСП П7 (PSP P7).

В новом оружии воплотилось множество необычных для того времени технических решений. Прежде всего, ствол пистолета имел многоугольный профиль. У такого ствола нет ни полей, ни нарезов. В его канале расположено множество слегка закручивающихся граней, придающих пуле вращение. Пистолет всегда находится в невзведенном положении. Для его взвода необходимо вдавить подвижный рычаг, расположенный на переднем торце рукоятки. Кроме того, пистолет снабжен системой запирания при помощи давления пороховых газов. В нижней части ствола непосредственно за патронником находится газоотводное отверстие. При выстреле часть давления пороховых газов передается через газоотводное отверстие в расположенный под стволом цилиндр. Находящийся в цилиндре поршень через шток передает давление на затвор-кожух, препятствуя его отдаче. После выхода пули из канала ствола пороховые газы из цилиндра поступают обратно в ствол и далее в атмосферу. Это значит, что давление в цилиндре падает и затвор-кожух может беспрепятственно перемещаться назад. У пистолета нет затворной задержки, но после последнего выстрела затвор-кожух остается в открытом положении. Чтобы он переместился вперед, следует снова вдавить подвижный рычаг на переднем торце рукоятки. Пистолет П7 производится по лицензии в Греции дочерним предприятием греческой оружейной компании «ЭБО». Первоначальную модель ПСП П7 выпускали до 1984 г. От последующих она отличалась в основном тем, что защелка ее магазина находилась в задней части пятки рукоятки, а емкость магазина составляла 8 патронов. В 1984 г. вышли две последующие модели — восьмизарядный пистолет П7-М8 и тринадцатизарядный П7-М13. Эти модели снабжены двусторонней защелкой магазина, расположенной за предохранительной скобой непосредственно над сжимаемым рычагом. Общая длина П7-М8 — 171 мм, длина ствола — 105 мм, высота — 128 мм, ширина — 29 мм, масса без магазина — 845 г. Общая длина П7-М13 — 175 мм, длина ствола — также 105 мм, высота — 135 мм, ширина — 33 мм (из-за использования двухрядного магазина) и масса без магазина — 850 г, а с пустым магазином — 975 г. В 1987 г. пистолет П7, переделанный под патрон .45 АКП, появился на американском рынке под названием модель П7-М8. Этот же пистолет под названием П7-М45 выпускали с емкостью магазина 7 патронов. Версией модели П7 является специальная спортивная модель П7-ЗК, для которой производят переделочные наборы под калибры .22 ЛР, 6.35 мм (.25 АКП), 7.65 мм (.32 АКП) и 9 мм Короткий (.380 АКП). Эта модель появилась в 1988 г. У нее не было системы запирания давлением пороховых газов, а был гидравлический демпфер. После 1990 г. выпуск модели калибра 6.35 мм (.25 АКП) прекратили. В связи с тем, что пистолет П7-М13 не приняли на вооружение армии США, «Хеклер и Кох» была вынуждена сконцентрироваться на гражданском рынке и выпустила десятизаряд-ную модель этого пистолета калибра .40 СВ под названием П7-М10. Из-за использования патронов крупного калибра эта модель тяжелее. Ее ствол не многоугольный, а с обычной нарезкой. Общая длина оружия — 175 мм, масса-1220 г.