Шестизарядный револьвер М-94 с ударно-спусковым механизмом двойного действия под патрон .22 ЛР концерн «Таурус» представил на рынок в 1973 г. Образцы первых серий комплектовали регулируемым прицелом с микрометрическим винтом и выпускали только с длиной ствола 152 мм. Общая длина «старой» модели — 284 мм, масса — 1106 г. Существовали два варианта: с покрытием синим воронением и с никелировкой. В 1989 г. появилась новая модель 94. Этот револьвер имел барабан на 9 патронов, его выпускали с длиной ствола 51 мм, 102 мм или 127 мм. Общая длина оружия соответственно — 162 мм, 222 мм или 248 мм. масса - 680 г, 709 г или 751 г. Револьвер снабжен регулируемым прицелом с микрометрическим винтом и резиновыми щечками рукоятки черного цвета. В 1993 г. «Таурус» выпустил М-94 и в варианте из нержавеющей стали.

В 1992 г. на Международной оружейной выставке-ярмарке в Нюрнберге «Таурус» представил модификацию револьвера М-94 под патроны кольцевого воспламенения .22 Винчестер Магнум. Это восьмизарядное оружие получило номенклатурное обозначение М-941. До 1996 г. револьвер производили с длиной ствола только 51 мм и 102 мм; впоследствии появился вариант с длиной ствола 125 мм. М-941 выпускают с покрытием синим воронением и из нержавеющей стали. Барабаны всех перечисленных моделей фиксируются под стволом и в щитке рамки, а конструкция ударно-спускового механизма предусматривает наличие автоматического предохранителя курка.